У цьому проекті я опишу конструкцію роботів, що стоять в рівновазі з Arduino. Ми пояснили в нашій попередній версії проекту, що контролюється андроїдом. У цьому проекті ми перейдемо до нашого контролю. Давайте перейдемо до нашого будівельного проекту.

Постачання:

Крок 1. Матеріали:

• Arduino Uno або Mega
• L298 Картка драйвера двигуна
• Потенціометр 3 шт
• Ви можете вирізати оргскло для механічних або жорстких пластикових контейнерів.
• 4 частини гвинтових стрижнів довжиною близько 20 см
• Гайка 24 шт
• 2 штуки 6В двигунів постійного струму при 250 об / хв (з яких разом з колесами)
• Акумулятор Lipo

Крок 2: Механіка:

20 × 8 см три пластини з оргскла підсумкові. Ви можете різати різними розмірами. Вирізати діаметр гвинтового штока через отвір до тих пір, поки за кутом кожного листа не відкриється. Кожна пластина так, щоб стрижень між двома гайками і болтами дозволив встановити гвинти. Розглянемо один одного, щоб бути рівним зазору між пластинами. Двигун тоді наш шлях до нижнього правої та лівої сторони плити буде розташований право у центрі залізного дроту прив'язаного до мого silikonlayal. Такі механічні деталі.

Крок 3: Електронний розділ:

Ми використовуємо двигун, що працює в синхронному моторному приводі зі своєю власною бібліотекою. Таким чином, також трапляється, що мінімізують помилки в роботі двигуна з повною системою даних.

Ми вводимо плюс сторону акумулятора до входу живлення LiPo 12V двигуна на диску. Ми вводимо мінус кінець входу GND.

На додаток до схеми атрибуту 3 одиниці 0,1 аналогового потенціометра року і 2 піна. Тут завдання потенціометра кПа, вручну регулюючи значення kd і дозволить знайти оптимальну точку балансу робота.Mpu6050 датчика гіроскопа, встановленого на Нижня пластина горизонтально випускається.

Крок 4: Бібліотека:

Бібліотеки нехай вийдуть звідси

Крок 5: Код Arduino:

Крок 6: Відео:

Завершуємо встановлення програмного забезпечення та необхідні з'єднання. Відпустимо в вертикальному положенні після запуску нашого робота. Якщо у вас виникли проблеми з зупинкою балансу робота з потенціометром "кПа", "на" і "kd", ми змінюємо значення

Більше інформації: